An Improved Stationary Fine Self-alignment Approach for Sins Using Measurement Augmentation

This paper presents an alternative approach for improving the stationary fine self-alignment of strapdown inertial navigation systems (SINS). This approach is based on an expansion on the measurement vector of the linearised augmented state Kalman filter, which allows us to estimate the observable uncompensated inertial sensor biases more quickly and more accurately, contributing, thus, to increase the system performance during the navigation stage. Keywords— Stationary fine self-alignment, Strapdown inertial navigation system, Measurement augmentation. Resumo— Neste trabalho é apresentada uma abordagem alternativa para o auto-alinhamento fino estacionário de sistemas de navegação inercial solidários. Tal abordagem baseia-se em uma expansão do vetor de medições do Filtro de Kalman linearizado usualmente utilizado no problema do auto-alinhamento fino, o qual permite que os bias observáveis não-compensados dos sensores inerciais sejam estimados com maior precisão e rapidez, melhorando assim o desempenho global do sistema durante a fase de navegação. Palavras-chave— Auto-alinhamento fino estacionário, Sistema de navegação inercial solidário, Expansão do vetor de medições.